报告题目：计算机几何视觉在机器人自主导航中的应用

演讲摘要：多视图几何理论是计算机视觉领域的重要内容，为机器人的自主定位、地图重建、目标感知等任务提供理论基础，报告提出的纯位姿视觉几何理论，通过解析表达三维点与相机参数之间的视觉约束关系，极大地降低了参数空间维数，基于该理论开发的轻量化算法，搭载于无人机等移动载体中，配合惯性元件，实现了轻量化自主定位功能；除此之外，针对地图重建任务，报告提出了截断深度先验的联合位姿估计和辐射场重建方法，实现了更为精确的地图重建与表征；针对目标感知任务，报告实现了基于事件流的目标检测框架DTSDNet以低延迟鲁棒检测不同速度的目标。

讲者简介：胡德文，国防科技大学智能科学学院教授，博士，博士生导师，专业技术少将，全国优秀科技工作者。长期从事控制理论与控制工程、模式识别与智能系统、脑科学与认知科学等方面教学科研工作，在智能机器人感知与控制、脑影像时空特性分析和多变量模式识别、脑功能网络与脑机接口技术等方面取得多项原创性成果。2002年获国家杰出青年科学基金资助，2008年评为教育部长江学者特聘教授。连续被Elsevier出版集团评为中国高被引学者。研究成果“神经生物信息模式识别与时空分析”获2012年度国家自然科学奖二等奖，“功能成像脑连接机理研究”获2018年度国家自然科学奖二等奖。指导博士生获得全国优秀博士学位论文奖、中国人工智能学会优秀博士学位论文奖等奖励。担任“无人作战系统技术”湖南省科技创新团队负责人，2020年因脑机协同控制关键技术等研究成果获第二届全国创新争先奖状。